La mayor parte de los historiadores y estudiosos del tema opinan que en el cerro donde se encuentran las ruinas del Castell Vell y el ermitorio de la Madalena, debió existir un pequeño poblado entre los siglos III y IV a. C., y así mismo ya durante la dominación romana lo que en latín se llamaba Vicus, es decir: un asentamiento humano que disponía de algún tipo de fortificación.
Después de la invasión de los árabes en la Península Ibérica, la actual provincia de Castellón debió formar parte del territorio que se denominaba Sarq-al-Andalus y nuestras tierras estaban muy relacionadas con las del bajo Aragón, Tarragona y Valencia. Durante más de cuatrocientos años nuestras comarcas estuvieron muy poco habitadas. Tan solo se puede hablar de dos poblaciones fortificadas: Onda y Burriana, algunos castillos, como los de Almenara, Xivert, Morella, Culla, Peñíscola, Montornés, Vall d'Uixó y Jérica y numerosas alquerías repartidas por las zonas más fértiles.
El monarca aragonés Pedro I, junto con don Rodrigo Díaz de Vivar, más conocido como el Cid Campeador, tomaron el castillo a finales del siglo XI de nuestra era, aunque más adelante, tal como solía ocurrir en las conquistas que llevaba a cabo el famoso caballero castellano, volvió a pasar a manos musulmanas, por cuanto él iba de paso y la corte aragonesa estaba en Huesca.
Sin embargo, los reyes de Aragón debieron creer que el castillo, conocido por algunos autores como Castiglione Ripa de Mare, pertenecía a su corona ya que, en 1178 Alfonso II y su mujer Sancha se lo entregaron al obispado de Tortosa.
Don Rodrigo Díaz (El Cid Campeador) era natural de Vivar, población castellana donde nació en 1043. Sufrió un destierro ordenado por el rey castellano-leonés don Alfonso VI en 1081 y murió en Valencia en el año 1099. Su biógrafos hablan de proezas que lo convirtieron en un personaje de leyenda. Cuentan que era admirado tanto por los cristianos, como por los musulmanes e incluso se dice de él que fue capaz de ganar alguna batalla, después de muerto. El Cid tuvo una gran importancia tanto para la Historia de Castilla, como para la de Aragón. Los cristianos lo conocían como el Campeador y los musylmanesle llamaban Mio Cid.
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Luchó al lado de don Sancho II de Castilla en las batallas que mantuvo este monarca contra su hermano don Alfonso. A pesar de que murió don Sancho y se coronó rey Alfonso VI, el nuevo monarca mantuvo a don Rodrigo como jefe de sus tropas y le permitió contraer matrimonio con su sobrina doña Jimena, pero según algunos historiadores, al haberle obligado a jurar que no había tenido nada que ver con la muerte de su hermano SAncho, don Alfonso lo desterró.
Fueron muchas y muy notables las hazañas de don Rodrigo en tierras valencianas. Siempre que conquistaba alguna ciudad lo hacían en nombre del Reino de Castilla, como ocurrió con la ciudad de Valencia en 1094. Al morir, durante los cinco años posteriores, su esposa doña Jimena continuó defendiendo la ciudad hasta que fue tomada por tropas almorávides en 1101
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